设计的三自由度球型坐标机器人可实现：手臂俯仰、手臂回转、手腕伸缩。机器人采用电机驱动，初步估计要用到3个不同型号的电机，手臂俯仰电机,带谐波减速；手臂回转电机，带谐波减速；手腕伸缩电机,与滚珠丝杠直连