基于球形超声电机的力交互系统结构设计含8张CAD图。设计的力反馈装置体积小巧紧凑，内部嵌有5个触力传感器，最大测量扭矩0.18；设计的球形超声电机核心为1个球转子和3个环形定子，创新性的将卡盘的同步调