本课题选择闭环步进电机作为机器人的驱动源，设计出一种新型的基于双自由度五杆机构的关节式四足机器人。主要内容有：在传统步行机构分析的基础上，提出将五杆机构利用在机器人腿部的思路，对五杆机构的运动学、设计