三支电动推杆和上、下各三只万向节，以及上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支电动推杆的伸缩运动，完成上平台在空间三个自由度（三维坐标系x，y，z三个方向的位移运动，以及延该三个方向的旋转运动