本文在论述了工业机器人发展的国内外研究现状的基础上，阐述了摆转运动机构总体设计方案。在理论上对摆转运动机构的主要结构和零件－－电机、齿轮、轴承等进行了详细的计算说明，满足了实际需要。设计中主要提高了摆