主要包括二维图，二维图包括一张装配图和八张零件图，为dwg格式，主要设计的是医疗服务的移动机器人底盘。论文研究的内容包括底盘运动学分析，首先了解了一下麦克纳姆轮的工作原理，以及对于其进行了运动学建模，