本课题设计了一种四自由度机械手，主要包括机械手的总体方案设计，机械手的坐标形式和自由度的确定，机械手的技术参数以及机械手机械机构设计。本机械手采用四个步进电机为动力输入，以齿轮传动方式及螺旋传动方式来