小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究本文对轮式机器人的结构设计和运动控制技术进行了研究。这一机器人的行驶机构为四轮式结构。即各车轮与车架直接相连，使其具有行走功能。本机构配备大直径轮轴，使其能适应