随着科学技术的发展，移动机器人的工作环境发生了很大的变化，人们对它的要求也随之提高，这也使得移动机器人技术也得到了空前的进步。通常情况下，轮式机器人有几只独立的驱动轮，但是因为它只能够在某一位置实现自