本文的设计为铸件取件工业机器人的机械结构设计，所取铸件是汽车轮毂，主要围绕取件所用的夹持器及机器人主要组成部分进行机械结构的设计。设计过程中，参照PUMA560型机器人，取六个自由度，分别为底座的旋转