工业机器人的结构的设计基本参数的确定抓重（臂力）：该抓取工件为G=1.25kg，故抓重为F=K*G=2.0*1.25kg=2.5kg(K=2.0)自由度数：4个，沿Z轴的上下移动，绕Z轴转动，沿X轴的