本次设计的四自由度的工业机器人采用了直流电机驱动，通过一系列的轴和齿轮传动顺利实现了：摆腕、提腕、转腕。应用于焊接生产线上将大大提高生产效率，和加工质量，降低工人劳动强度，能够带来可观的经济效益。本四