采用蜗杆方案（详细看附件）首先给“下供弹”做几个定义，方便明确各部分名称，防止混乱；“下供弹”是从系统来描述的，由如下部分（已用双引号标出）组成：机器人的“拨弹机构”固连在底盘\云台Yaw轴，通过硬质