基于双套索传动的膝、踝关节康复装置，采用套索传动系统将执行系统和驱动系统连接在一起，其中执行系统直接穿戴在患者的腿，驱动系统固定在控制平台上。套索传动系统能有效减小康复装置转动部分的质量和转动惯量，降