本机构结构基础为人体外骨骼装置，遵循基本的人体外骨骼设计，同时由于用途的特殊性，该人体外骨骼只作用于人体髋关节处，为行走时髋关节助力，因此整体结构集中在腰部及髋关节。整个机构有三处固定点，主要固定点为