吴伟国机构实验谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速器主要由三个基本构件组成：（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮